Simulación de drones con Ignition Gazebo y ROS 2

Simulación de drones con Ignition Gazebo y ROS 2 udemy course

Simulación de múltiples drones con Ignition Gazebo y ROS 2

Temario

Sección 1: Configuración del entorno de simulación

Aprender a instalar y configurar las dependencias necesarias para simular drones con Ignition Gazebo y ROS 2.

- Video de bienvenida

- Instalación y configuración de Ignition Gazebo

- Herramientas básicas de funcionamiento del drone simulado en Ignition

- Explicación del paquete de ROS

- Descripción de los drones personalizados

- Enlazar tópicos de Ignition con tópicos de ROS 2

- Archivo lanzador para simular un drone en Ignition Gazebo

Sección 2: Modelo matemático de un cuatrirrotor

Obtener y entender el modelo matemático que describe a un cuatrirrotor.

- Definición de un cuatrirrotor

- Modelo dinámico de un cuatrirrotor

- Estrategias para controlar al sistema sub-actuado

- Modelo cinemático de un cuatrirrotor

Sección 3: Diseño del controlador para el seguimiento de trayectoria en el espacio

Diseñar un controlador para resolver el problema de seguimiento de trayectoria usando el modelo cinemático del cuatrirrotor.

- Python: nodo para publicar y suscribirse a tópicos (ejemplo más simple)

- C++: nodo para publicar y suscribirse a tópicos (ejemplo más simple)

- Python: nodo para asignar entradas de control y obtener la postura del dron

- C++: nodo para asignar entradas de control y obtener la postura del dron

- Definición de las trayectorias deseadas

- Diseño del controlador basado en el modelo cinemático

- Python: nodo para resolver el problema de seguimiento de trayectoria

- C++: nodo para resolver el problema de seguimiento de trayectoria

- Python: relación entre marcos de coordenadas (TF’s) y parámetros de ROS

- C++: relación entre marcos de coordenadas (TF’s) y parámetros de ROS

- Python: nodo con el controlador para la visualización de las trayectorias en Rviz

- C++: nodo con el controlador para la visualización de las trayectorias en Rviz

Sección 4: Esquema de formación líder-seguidor (usando 2 o más drones)

Entender el esquema líder-seguidor y realizar las simulaciones en Ignition Gazebo con ROS 2 y Rviz.

- Esquema líder-seguidor

- Python: nodo para que un cuatrirrotor siga a otro

- C++: nodo para que un cuatrirrotor siga a otro

- C++: esquema líder-seguidor y visualización de las trayectorias en Rviz